C1-R44-Fx BASE
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Informations
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| Documento: | MIMC1R44Fx BASE | |||
|---|---|---|---|---|
| Description: | Installation and maintenance manual | |||
| Editor: | Riccardo Furlato | |||
| Approver | Gabriele Bazzi | |||
| Link: | https://www.qem.eu/doku/doku.php/en:strumenti/qmoveplus/C1R44/mimC1R44fx_base | |||
| Language: | English | |||
| Document release | Hardware Release | Description | Note | Date |
| 01 | 01 | New manual | / | 19/02/2015 |
| 02 | 01 | Fixes | / | 07/04/2015 |
| 03 | 01 | Fixes description DIP-SW4 | / | 01/07/2015 |
| 04 | 01 | Fixes the description of the analog input connector CN13 | / | 24/08/2015 |
| 05 | 01 | Added new section “General information of operation” | / | 13/01/2016 |
| 06 | 01 | Fixes the description of the setting of the analogue inputs and related connection examples | / | 01/02/2015 |
| 07 | 01 | New “FE” version and connection between the expansion card “1MG2F” | / | 16/05/2016 |
| 08 | 01 | Fixed the description of connectors CN14-17, for frequency meter inputs | / | 05/09/2016 |
CE Marking and reference standards
The controller has been designed for industral environments in conformity to EC directive 2004/108/CE.
- EN 61000-6-4: Electromagnetic compatibility - Generic standard on emission for industrial environments
- EN55011 Class A: Limits and measurement methods
- EN 61000-6-2: Electromagnetic compatibility - Generic standard on immunity for industrial environments
- EN 61000-4-2: Electromagnetic compatibility - Electrostatic discharge immunity
- EN 61000-4-3: Immunity to radiated, radio-frequency electromagnetic field
- EN 61000-4-4: Electrical fast transients
- EN 61000-4-5: Surge immunity
- EN 61000-4-6: Conducted disturbance induced by radio-frequency
- Moreover the product is conform to the following standards:
- EN 60529: Housing protection rating IP64
- EN 60068-2-1: Environmental testing: Cold
- EN 60068-2-2: Environmental testing: Dry heat
- EN 60068-2-14: Environmental testing: Change of temperature
- EN 60068-2-30: Environmental testing: Cyclic damp heat
- EN 60068-2-6: Environmental testing: Sinusoidal vibration
- EN 60068-2-27: Environmental testing: Shock vibration
- EN 60068-2-64: Environmental testing: Random vibration
1. Description
The C1-R44-F is the compact instrument for panel mounting of the Qmove+ range.
1.1 Product identification
The Ordering Code provides the exact product features.
Make sure that the product characteristics meet your requirements.1.1.1 Product label
- a - Ordering Code
- b - Week made: indicates the week and year of manufacture
- c - Part number: unique code that identifies an ordering code
- d - Serial number: product serial number, different for individual product
- e - Hardware release: version of hardware release
1.1.2 Ordering code
Model Features C1 - R44 - FA - 10 
10 = Firmware version (00 = not installed) F = Technology level
A = Hardware versionR = Rear panel mounting instrument;
4 = Dimensions (251x175mm)
4 = Firmware-hardware correspondenceC1 = “Motion” Qmove family 1.1.3 Hardware versions
These are hardware versions currently available:
Hardware versions A B C E Y SLOT 2
(Base card)USER PORT (RS232-422-485) 1 1 1 1 1 AUX PORT (RS485) 1 1 1 1 1 CAN1 PORT 1 1 1 1 1 CAN2 PORT 1) - - - - - ETHERNET PORT 1 1 1 1 1 USB PORT 1 1 1 1 1 Standard digital inputs 16 16 16 16 16 Rapid digital inputs (can be used as frequency meters) - 2 2 2 2 Analog inputs 16bit selectable(0-10V, 0-20mA, potenziometric, termocouples, PT100) 2 2 2 2 2 Bidirectional counters 200KHz ABZ (24V-PP, 5V-LD) - 2 4 2 4 SSI counter inputs - - - - 2 Protected digital outputs 16 16 16 16 16 Stepper outputs - - - - 2 Analog outputs +/-10V-16bit - 2 4 2 4 CSoftware code of the card to declare as base card 1QM4F Expansion
cardStandard digital inputs - - - 16 - Analog inputs 12bit - - - - - Analog inputs 16bit seleectable (0-10V, 0-20mA, potenziometric, termocouples, PT100) - - - - - Protected digital outputs - - - 16 - Relay digital outputs - - - - - Analog outputs 0-10V-12bit - - - - - Analog outputs +/-10V-16bit - - - - - Bidirectional counters 200KHz ABZ (24V-PP, 5V-LD) - - - - - Software code of the card to declare as expansion card - - - 1MG2F - 1.1.4 Expansion cards manuals
1.1.5 Firmware versions
Version Description 10 Fully programmable with PLC functions 20 Fully programmable with PLC and Motion control functions 30 Fully programmable with PLC, Motion control, Camming and Interpolation functions For more details about the firmware, consult Devices enabled in the controllers.
1.2 Product Configuration
1.2.1 Back terminal blocks
The C1-R44-F composed of a “base” card and an “expansion” card.
- a = Base card
- b = Expansion card
2. Technical features
2.1 General Features
Weight (maximum hardware configuration) 1.2Kg Material box Sheet metal System led 8 System keys 3 Operating temperature 0 ÷ 50°C Transport and storage temperature -25 ÷ +70 °C Relative humidity 90% condensate free Altitude 0 - 2000m s.l.m. Front panel protection IP20 2.2 CPU (F level technology)
RISC microprocessor (32 bit) Work frequency 200MHz RAM 32MB Flash 16MB 2.3 Dimensions
Lengths in mm 
2.4 Drilling template
3. Base card wiring
For details about cable sections and connectors, see application note AN021 .
The electrical features are described in the section Electrical features.
The wiring examples are given in section Connection examples
3.1 Power supply
The cabling must be carried out by specialist personnel and fitted with suitable anti-static precautions.
Before handling the controller, disconnect the power and all parts connected to it.
To guarantee compliance with EC regulations, the power supply must have a galvanic isolation of at least 1500Vac..
Power supply 24 Vdc Voltage range 22 - 27 Vdc Max. absorption 30W Connector
CN1 Terminal Symbol Description 
1 + DC power positive 2 GROUND Gnd-PE (signals) 3 - DC power 0V Connection examples
Use an isolated power unit with 24Vdc +/-5% output conform to EN60950-1. .
Use two separate power units: one for the control circuit and one for the power circuit 
For a single power unit, use two separate lines: one for the control and one for the power 
DO NOT use the same lines for the power circuit and the controller 3.2 Serial Port Connections
3.2.1 PROG PORT (USB mini-B)
3.2.2 USER PORT
Connector
CN2 Terminal RS232 RS422 RS485 Description 
1A - - A Terminal A - RS485 2A - - B Terminal B - RS485 3A 0V 0V 0V USER PORT common 4A 0V 0V 0V USER PORT common 5A TX - - Terminal TX - RS232 6A Ground 1B - RX - Terminal RX - RS422 2B - RXN - Terminal RX N - RS422 3B - TX - Terminal TX - RS422 4B - TXN - Terminal TX N - RS422 5B RX - - Terminal RX - RS232 6B Ground Setting USER PORT electric standard
3.2.3 AUX PORT
Connector
CN3 Terminal Symbol Description 
1 0V RS485 serial common 2 B Terminal RS485 B 3 A Terminal RS485 A Setup of AUX2 PORT polarisation and termination resistances
3.2.3.1 CANbus PORT
Connector
CN5
CAN1 PORTTerminal Symbol Description 1 0V CAN common 2 CAN L Terminal CAN L 3 CAN H Terminal CAN H Termination resistor setting
Name
jumperSetting of DIP Function JP3 JP4
JP3 INSERTED Termination CAN active JP4 Connector
CN4
CAN2 PORTTerminal Symbol Description 1 0V CAN common 2 CAN L Terminal CAN L 3 CAN H Terminal CAN H Termination resistor setting
Name
jumperSetting of DIP Function JP1 JP2
JP1 INSERTED Termination CAN active JP2 3.2.4 ETHERNET port
ETHERNET PORT Description 
Connector RJ45.
LED:
* LINK: green led = cable connected (led on signals the cable is connected to both ends)
* DATA: yellow led = data transmission (flashing led signals data transmission)3.2.5 MMC/SD
Memory card slot (marked by an arrow)
3.2.6 USB
3.3 Digital inputs
3.3.1 16 PNP digital inputs
CN7 Terminal Symbol Description Addres 
1 0V Common for digital inputs 2 I1 Input I1 2.INP01 3 I2 Input I2 2.INP02 4 I3 Input I3 2.INP03 5 I4 Input I4 2.INP04 6 I5 Input I5 2.INP05 7 I6 Input I6 2.INP06 8 I7 Input I7 2.INP07 9 I8 Input I8 2.INP08 .
CN6 Terminal Symbol Description Address 1 0V Common for digital inputs 2 I9 Input I9 2.INP09 3 I10 Input I10 2.INP10 4 I11 Input I11 2.INP11 5 I12 Input I12 2.INP12 6 I13 Input I13 2.INP13 7 I14 Input I14 2.INP14 8 I15 Input I15 2.INP15 9 I16 Input I16 2.INP16 3.3.2 4 bidirectional counters 200KHz
CN14 Terminal Symbol Description Address 
1A Output + 24V dc1) 2A PHA1 Phase A Count 1
PNP / Push-Pull2)2.INP17 2.CNT01 3A PHB1 Phase B 2.INP18 4A Z1 Z 1.INT01 5A 0V Common for count inputs 6A 0V 7A 0V 1B Output + 24V dc3) 2B PHA1+ + PHA Count 1
Line Driver2.INP17 2.CNT01 3B PHB1+ + PHB 2.INP18 4B Z1+ + Z 1.INT01 5B PHA1- - PHA 6B PHB1- - PHB 7B Z1- - Z
2) PNP/Push-Pull type count input configuration:
Terminal 5B: connect to terminal 5A
Terminal 6B: connect to terminal 6A
Terminal 7B: connect to terminal 7ACN15 Terminal Symbol Description Address
1A Output + 24V dc1) 2A PHA2 Phase A Count 2
PNP / Push-Pull2)2.INP19 2.CNT02 3A PHB2 Phase B 2.INP20 4A Z2 Z 1.INT02 5A 0V Common for count inputs 6A 0V 7A 0V 1B Output + 24V dc3) 2B PHA2+ + PHA Count 2
Line Driver2.INP19 2.CNT02 3B PHB2+ + PHB 2.INP20 4B Z2+ + Z 1.INT02 5B PHA2- - PHA 6B PHB2- - PHB 7B Z2- - Z
2) PNP/Push-Pull type count input configuration:
Terminal 5B: connect to terminal 5A
Terminal 6B: connect to terminal 6A
Terminal 7B: connect to terminal 7ACN16 Terminal Symbol Description Address
1A Output + 24V dc1) 2A PHA3 Phase A Count 3
PNP / Push-Pull2)2.INP21 2.CNT03 3A PHB3 Phase B 2.INP22 4A Z3 Z 1.INT03 FREQ13) 5A 0V Common for count inputs 6A 0V 7A 0V 1B Output + 24V dc4) 2B PHA3+ + PHA Count 3
Line Driver2.INP21 2.CNT03 3B PHB3+ + PHB 2.INP22 4B Z3+ + Z 1.INT03 FREQ15) 5B PHA3- - PHA 6B PHB3- - PHB 7B Z3- - Z
2) PNP/Push-Pull type count input configuration:
Terminal 5B: connect to terminal 5A
Terminal 6B: connect to terminal 6A
Terminal 7B: connect to terminal 7ACN17 Terminal Symbol Description Address
1A Output + 24V dc1) 2A PHA4 Phase A Count 4
PNP / Push-Pull2)2.INP23 2.CNT04 3A PHB4 Phase B 2.INP24 4A Z4 Z 1.INT04 FREQ23) 5A 0V Common for count inputs 6A 0V 7A 0V 1B Output + 24V dc4) 2B PHA4+ + PHA Count 4
Line Driver2.INP23 2.CNT04 3B PHB4+ + PHB 2.INP24 4B Z4+ + Z 1.INT04 FREQ25) 5B PHA4- - PHA 6B PHB4- - PHB 7B Z4- - Z
2) PNP/Push-Pull type count input configuration:
Terminal 5B: connect to terminal 5A
Terminal 6B: connect to terminal 6A
Terminal 7B: connect to terminal 7A3.3.3 2 SSI absolute counters
CN11 Terminal Symbol Description Address 1A Internal bridge 1A-2A-1B-2B 2A 3A DATA1+ DATA in SSI1 1 4A DATA1- 5A CLOCK1+ CLOCK out SSI1 6A CLOCK1- 7A 0V Common for count inputs 1B Internal bridge 1A-2A-1B-2B 2B 3B DATA2+ DATA in SSI2 2 4B DATA2- 5B CLOCK2+ CLOCK out SSI1 6B CLOCK2- 7B 0V Common for count inputs 3.4 Analog inputs
3.4.1 2 multistandard analog inputs
Connector
Analog inputs setting
Num.
DipAnalog input 1 Analog input 2 PT100 Thermocouple Pot. 0-10V 0-20mA PT100 Thermocouple Pot. 0-10V 0-20mA SW5
1 ON X OFF OFF OFF X X X X X 2 OFF X ON ON ON X X X X X 3 X X X X X ON X OFF OFF OFF 4 X X X X X OFF X ON ON ON 5 ON ON OFF OFF OFF X X X X X 6 OFF OFF ON ON ON X X X X X 7 OFF ON X X X X X X X X 8 X X X X X OFF ON X X X SW4
1 X X X X X X X OFF OFF ON 2 X X X X X X X OFF ON OFF 3 X X OFF OFF ON X X X X X 4 X X OFF ON OFF X X X X X X = irrelevant setting
Pot. = potentiometric type input3.5 Digital outputs
3.5.1 16 protected outputs
CN9 Terminal Symbol Description Address 
1 V+ Outputs power input O1÷O4 (12÷28V dc) 2 O1 Digital output 1 2.OUT01 3 O2 Digital output 2 2.OUT02 4 O3 Digital output 3 2.OUT03 5 O4 Digital output 4 2.OUT04 6 V+ Outputs power input O5÷O8(12÷28V dc) 7 O5 Digital output 5 2.OUT05 8 O6 Digital output 6 2.OUT06 9 O7 Digital output 7 2.OUT07 10 O8 Digital output 8 2.OUT08 11 V- Outputs power in (0V dc) .
CN8 Terminal Symbol Description Address 1 V+ Outputs power input O9÷O12(12÷28V dc) 2 O9 Digital output 9 2.OUT09 3 O10 Digital output 10 2.OUT10 4 O11 Digital output 11 2.OUT11 5 O12 Digital output 12 2.OUT12 6 V+ Outputs power input O13÷O16(12÷28V dc) 7 O13 Digital output 13 2.OUT13 8 O14 Digital output 14 2.OUT14 9 O15 Digital output 15 2.OUT15 10 O16 Digital output 16 2.OUT16 11 V- Outputs power in (0V dc) 3.5.2 2 STEP-DIRECTION outputs
Connector
CN10 Terminal Symbol Description Address 
1A VD1 Internal bridge 1A -1B 2A DIR1+ Output DIRECTION 1 Push-Pull Line Driver 2.PULSE01 3A STEP1+ Output STEP 1 4A DIR2+ Output DIRECTION 2 2.PULSE02 5A STEP2+ Output STEP 2 6A 0V Common for stepper outputs 1B VD1 Internal bridge 1A -1B 2B DIR1- Complementary output DIRECTION 1 Complementary outputs for use in drives with Line-Driver inputs 3B STEP1- Complementary output STEP 1 4B DIR2- Complementary output DIRECTION 2 5B STEP2- Complementary output STEP 2 6B 0V Common for stepper outputs Outputs STEP-DIRECTION voltage setting
By placing one of several jumpers JP5, JP6 and JP7, you can choose Nominal Operating Voltage of STEP and DIRECTION outputs.
Must be inserted only one jumper at a time
If you select one of the two voltage 5V (JP7) or 12V (JP5) terminals 1A and 1B must remain disconnected.
jumper
nameSetting Nominal voltage 
JP5 INSERTED 12V (Voltage supplied by the instrument)
JP6 INSERTED VD1 (Voltage to be supplied to the terminals 1A or 1B) JP7 INSERTED 5V (Voltage supplied by the instrument) 3.6 Analog outputs
3.6.1 4 analog outputs +/-10V, 16bit
CN12 Terminal Symbol Description Address 
1 GAO Common for analog outputs 2 AO1 Analog output 1 2.AN01 3 AO2 Analog output 2 2.AN02 4 GAO Common for analog outputs 5 AO3 Analog output 3 2.AN03 6 AO4 Analog output 4 2.AN04 4. Electrical features
The electrical features of the hardware are given below. Maximum and minimum frequency values and actual acquisition times, can still depend on any additional software filters, see for example the system “QMOVE:sys004” variable on the section “QMOVE:sys004” on the section System variables.
4.1 PROG PORT (USB mini-B)
The USB mini-B connector does not support USB electrical standards, it can only be used with an interface IQ009 or IQ013. It is used for the transfer and debugging of the application program in the CPU.
Electrical standard TTL (Use serial interface IQ009 or IQ013) Communication speed Min. 9.6 Kbaud - max 115200 Kbaud
settable by dip1 and 2 of the switch SW1Insulation None .
Connection between Qmove+ e PC using the accessory IQ009 .
Connection between Qmove+ and a device fitted with a RS232 serial port (e.g. a MODEM), using the interface IQ013 4.2 RS232
Communication speed 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 baud Communication mode Full duplex Operating mode Referred to 0V Max. number of devices connected on the line 1 Max. cable length 15 m Input impedence > 3 Kohm Short-circuit current limit 7 mA 
4.3 RS422
Communication speed 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 baud Communication mode Full duplex Operating mode Differential Max. number of devices connected on the line 1 Max. cable length 1200 m Input impedence > 12 Kohm Short-circuit current limit 35 mA 
4.4 RS485
To activate the internal termination resistance see paragraph Setup of USER PORT electric standard, Setup of AUX1 PORT electric standard or Setup of AUX2 PORT polarization and termination resistances .
Communication speed 4800 baud (only if used with SERCOM and/or MODBUS device),
9600 baud, 19200 baud, 38400 baud, 57600 baudCommunication mode Half duplex Operating mode Differential Max. number of devices connected on the line 32 Max. cable length 1200 m Input impedence > 12 Kohm Short-circuit current limit 35 mA 
4.5 CANbus
To activate the internal termination resistance see section Terminating resistors setting CAN1 and CAN2 PORT .
Comunication speed 125, 250, 500, 1000 Kbit/s Maximum numr of Drivers/Receiver on the line 100 Maximum cable length 500m @ 125Kbit/s, 250m @ 250Kbit/s, 100m @ 500Kbit/s, 25m @ 1000Kbit/s Input impedance >15Kohm Short circuit current limit 45mA 
On the first and last device, must be insert the termination resistance. 4.6 ETHERNET
Ethernet Interface 10/100 Base T (IEEE 802.3) on RJ45 connector.
Connection between Qmove + and PC:
Qmove+ Cross-over cable EIA/TIA-568A/B PC 4.7 MMC/SD
Type of Memory Card to use MMC, SD and SDHC up to 8GB
For proper operation it is necessary that the device conforms to the standards set by “SD Association” (www.sdcard.org) or “Multi Media Card Association” (www.mmca.org)..
To use the Memory Cards they must first be formatted with FAT16 or FAT32 file system. 4.8 USB
Max output current 500mA 4.9 Standard digital inputs
Type of polarisation PNP Min. acquisition time (hardware) 3ms Isolation 1000Vrms Rated operating voltage 24Vdc Voltage of logic state 0 0-2 V Voltage of logic state 1 10.5 - 26.5 V Internal voltage drop 5V Input resistance (Ri) 2700Ω Sink current 2mA ÷ 8mA1)
1) CAUTION: If the device connected to the inputs needs a higher minimum current, inputs may not work properly.
4.10 Bidirectional counter inputs 200KHz
The values given in the table refer to input signals A, B and Z.
The max. frequency given in the table refers to A and B phase signals with a DutyCycle = 50%
With count frequencies over 50KHz the use of Line-Driver type encoders is recommended..
Type of polarisation PNP/PP Max frequency 200KHz Min. acquisition time 5µs Insulation 1000Vrms Rated operating voltage 24Vdc Voltage of logic status 0 0 - 2 V Voltage of logic status 1 10.5 - 26.5 V Internal voltage drop 1.2V Input resistance 3100Ω .
Type of polarisation Line-Driver Max. frequency 200KHz Min. acquisition time 5µs Insulation 1000Vrms Rated operating voltage (PHx+ ? PHx-) 5Vdc Voltage of logic status 0 (PHx+ ? PHx-) 0-1.5 V Voltage of logic status 1 (PHx+ ? PHx-) 2-5 V Internal voltage drop 1.2V Input restistance 150Ω 
4.11 SSI absolute counters
Frequency 320KHz Operation mode Differential Input impedance >= 12KO Short circuit current limit >= 35mA 
4.12 Analog inputs
4.12.1 Conversion times
The electrical features depend on the type of input, configurable via DIP switch.
The conversion times from analog to digital depend on the configuration according to the table:
Analog Input Configuration Conversion time
per channelInput 1 Input 2 DC1) - 4.6 ms - DC2) 4.6 ms DC3) DC4) 9.3 ms DC5) TC 9.3 ms DC6) PT100 79.1 ms TC - 9.3 ms - TC 9.3 ms TC DC7) 9.3 ms TC TC 9.3 ms TC PT100 83.8 ms PT100 - 74.5 ms - PT100 74.5 ms PT100 DC8) 79.1 ms PT100 TC 79.1 ms PT100 PT100 79.1 ms 4.12.2 Amperometric input configuration 0-20mA
Connection type Amperometric
(0-20 mA)Resolution 12bit/16bit1) Input resistance 125Ω Value of damage 25 mA Max. Linearity error + 0,1% Vfs Max. Offset error + 0,1% Vfs S.n. 71 dB Conversion time It depends on the configuration of the analog input.
See section Conversion times if present 2)Isolation 1000 Vrms
1) It depends on the Hardware versions2) The sampling time of the device must be equal or higher than the conversion time
4.12.3 Potentiometric analog input configuration
Connection type Potentiometric 1KΩ÷20KΩ Resolution 12bit/16bit1) Reference voltage output 2,5Vdc Max output current from reference 10mA Input resistance 10MΩ Max. Linearity error + 0,1% Vfs Max. Offset error + 0,1% Vfs S.n. 71 dB Conversion time It depends on the configuration of the analog input.
See section Conversion times if present 2)Isolation 1000 Vrms
1) It depend on the Hardware versions2) The sampling time of the device must be equal or higher than the conversion time
4.12.4 Voltmetric analog input configuration
Connection type Voltmetrico
0÷10VResolution 12bit/16bit1) Input resistance (Rin) 40KΩ Value of damage 20V Max. Linearity error + 0,1% Vfs Max. Offset error + 0,1% Vfs S.n. 71 dB Conversion time It depends on the configuration of the analog input.
See section Conversion times if present 2)Isolation 1000 Vrms
1) It depends on the Hardware versions2) The sampling time of the device must be equal or higher than the conversion time
4.12.5 PT100 analog inputs configuration
Sensor type
collegabilePT100 3 wire 1) Measure type Resistance 2) Resolution 15 bit (32767 corresponds to 250.00 O) Input resistance (Rin) 15 MO Measuring current 1 mA Value of damage 10V Accuracy of resistance measurement ± 0,04% Conversion time It depends on the configuration of the analog input.
See section Conversion times if present 3)Isolation 1000 Vrms 4.12.6 Termocouple analog input configuration
Sensor type Thermocouple type J,K,R,S,B,N,T,E 1) Type of measure Differential voltage Resolution 16 bit Measuring range ±156.25 mV Measure for cold junction compensation Integrated Input resistance (Rin) 15 MO Value of damage 30V Measurement accuracy ± 0,2% (excluding cold junction compensation) Conversion time It depends on the configuration of the analog input.
See section Conversion times if present 2)Isolation 1000 Vrms 4.13 Protected digital outputs
Switchable load Dc (PNP) Max. operating voltage 28V Insulation 1000Vpp Max. internal voltage drop 600mV Max internal resistance @ON 90mΩ Max. protection current 12A Max. operating current 2A Max. current @OFF 5µA Max switching time from ON to OFF 270µs Max switching time from OFF to ON 250µs 
4.14 Stepper outputs
Type of polarisation Push-Pull / Line-Driver Max output frequency 200KHz Insulation 1000Vpp Max. operating current 20mA Max. voltage 24Vdc1)
1) Selectable via jumpers: 5V e 12V supplied by the instrument, 24V supply from outside to the terminal VDx
4.15 Analog outputs
Type of connection Common mode Insulation 1000Vrms Voltage range (minimum no load) -9.8V - +9.8V Max. offset variation depending on temperature* +/- 5mV Resolution 16bit Max. current 1mA Output variation depending on load 100 µV/mA Output resistence 249Ω 
5. Connection examples
5.1 CANbus
On the first (1) and on the last (3) device of the chain, the termination resistances must be inserted.
The cable shoes must be connected to ground by the fastons provided on the metal body..
To activate the internal termination resistance see paragraph Setup of CAN1 and CAN2 PORT Termination resistances 
Caution: close the DIP JP1 and JP2 and insert the terminating resistors (RL, RH) on the last device in the chain. 5.2 Digital inputs
5.3 Line Driver counter inputs
5.4 PNP / Push Pull counter inputs
5.5 SSI absolute counters
5.6 Analog inputs
5.6.1 Potentiometric input 1 and voltmetric input 2
5.6.2 PT100 input 1 and amperometric input 2
5.6.3 PT100 input 1 and termocouple input 2
5.6.4 Termocouple inputs 1 and 2
5.6.5 PT100 inputs 1 and 2
5.7 Protected digital outputs
5.8 STEP - DIRECTION outputs
Example with Push-Pull Output 1 and Line-Driver Output 2
5.9 Analog outputs
6. Settings, procedures and signals
6.1 Settings, procedures and signals
SW1 Dip DIP Settings Function 
1 OFF Baud-rate 57600 PROG PORT transmission speed selection ON Baud-rate 115200 2 OFF Baud-rate 57600 USER PORT transmission speed selection ON Baud-rate 115200 3 OFF Can also be used by SERCOM and MODBUS device PROG PORT function mode selection ON Cannot be used by SERCOM and MODBUS device 4 OFF ON OFF ON Valid if in the CANOPEN device declaration is set the speed to 0 )] 5 OFF OFF ON ON Baud-rate
125KB/SBaud-rate
250KB/SBaud-rate
500KB/SBaud-rate
1MB/S6 OFF MMC/SD External media device selection on the system functions ON USB 7 Reserved. Leave OFF 8 OFF PROG PORT normal Select the USER PORT as PROG PORT1) ON PROG PORT on the USER PORT connector
1) It's possible to use the connector of the USER PORT as PROG PORT with RS232 electric standard. The mini-USB PROG PORT connector is unplugged (USER PORT electric standard setting). For this function is necessary to set at OFF the dip 6 of the SW2.6.2 Led
The system leds “pow, run, stop, err” are found on the front panel and on the rear of controllers with display and only on the top of controllers without display.
The user leds “L1, L2, L3 e L4” are found on the rear:
“System Leds” Signals
Leggend:
Led ON
Led OFF
Led Blinking
Led Colour Status Description pow Green 
Power on Only this led on, signals the CPU reset status run Green CPU in RUN status 
CPU in READY status stop Yellow With pow on, signals the STOP status of the CPU
With pow off, signals the BOOT status of the CPUerr Red With pow off, signals a hardware error. See paragraph Hardware Error codes
With pow blinking, the flash rate gives the type of error. See paragraph err led signalsErr led signals
N.
flashesError Description Recommended action 1 Bus error Bus configuration different to application software. Check the correspondence between the QMOVE application (BUS section of configuration unit) and the product configurations (cards mounted in BUS). 2 CheckSum Error Negative outcome on the integrity control of retentive variables . (see Reset Error Checksum) Restore the machine data from a backup (.DAT file) or cancel the error with in system functions and enter the values manually. 3 Index Out of Bound An array index is pointing on an inexistent element Open a unit editor in Qview development environment and use the “Edit→Go to PC” command to find the program line that is cause of the error. In general the index value has a value <1 or >array dimension. 4 Program Over Range The program selection index in the DATAGROUP has attempted to access an inexistent program. With the Qview development environment open the editor of a unit and user the “Edit→Go to PC” command to highlight the program line that has caused the error. In general the value used as index is lower than 1 or over the array dimension. 5 Step Over Range The step selection index in the DATAGROUP has attempted to access an inexistent step. With the Qview development environment open the editor of a unit and user the “Edit→Go to PC” command to highlight the program line that has caused the error. In general the value used as index is lower than 1 or over the array dimension. 6 Division By Zero The denominator of a division operation of the application program has a zero value. With the Qview development environment open the editor of a unit and user the “Edit→Go to PC” command to highlight the program line that has caused the error. 7 Syntax Error The application program has an invalid instruction This error may appear because the program counter has met the QCL END instruction. 8 Watch Dog Error A CAN module does not function correctly, or a specialist card has a hardware problem With the Qview development environment open the “Monitor→Bus” panel and the righthand column called “Watchdog Bus” indicates the card that caused the problem. 9 Stack Error The applciation program has used all permitted levels of calls to subroutines With the Qview software environment open the editor of a unit and use the “Edit→Go to PC” command to highlight the program line that caused the error. Analyse the unit execution flow, the call to subroutines nestings have a limit, over which this error is generated. Hardware error codes
During the startup sequence, if a malfunction of any peripheral is detected, the system blocks and the error is signaled by the flashing led
err while the other system led's remain off.
The number of flashes indicates the type of error according to the following table :
Number of flashes Error 1 Display 2 FPGA 3 Media 4 Bootloader 5 FW 6 Bus 7 Signal not active 8 Signal not active 9 Exception .
Each of these signals indicates a serious error situation. The product must be sent to the QEM aftersales service. “User Led” signal
Led Colour Description L1Yellow Programmable in the application program by the QMOVE system variable:sys003 and used by the system functions L2 L3 L46.3 Keys
Name Description 
FUNCPress on startup of the controller to access the System functions BOOTPress on startup of the controller to set the CPU in Boot status and then access the firmware update functions RESETReset CPU. the system is restarted restoring the initial conditions (after a startup ) 7. Operating Overview
7.1 Foreword
This chapter covers aspects and descriptions of the product functionalities that are often related to the firmware, which enable the functionalities that enable its operation as a QEM Qmove+ programmable system.
7.2 Organizing data and memories
To best understand the terms used in this chapter, it is important to know the organisation of data and memory in a QMOVE application. QMOVE applications are programs written in QCL language that, translated in binary code, are transferred onto QMOVE hardware and saved there. In the hardware, the microprocessor runs has a program called firmware that interprets the above binary code instructions and performs the operations associated to them.
A QCL application, in addition to the instructions, is also composed of variables that the QCL instructions act on.. Some of these variables are retentive, i.e. their values remain unaltered from shut-off to start up. The flow chart below illustrates the organisation of data in a QCL application transferred to the memory of any QMOVE hardware:
It can be noted that, the QMOVE hardware has several mass storage devices:
“Flash memory”, where the following is saved:
- QCL program: the series of QCL instructions translated into binary by the compiler.
- HMI program: the series of HMI screens translated into binary by the compiler. This program only exists when the QMOVE hardware has a display.
- Configuration data: the calibration and configuration data, the touch-screen calibration settings, the ethernet communication configuration data (IP address, etc…), etc.
“Non volatile memory”, which stores:
- Retentive variables: the group of variables that remains unaltered on a shut-off and startup (e.g. SYSTEM, ARRAYS, DATAGROUP, etc).
“Volatile memory”, which stores:
- Not retentive variables: the group of variables that is set to 0 at each startup (e.g. GLOBAL, ARRGBL, etc).
The volatile data memory is also used as dynamic memory. i.e. the memory used by the firmware for internal operations and active HMI screen management.
“Mass storage internal device” is managed by a standard filesystem and is useful to save information by the DATASTORE device (read - write binary or csv files with recipes, logs, variuous setups, etc).
It 'also used to store the backup of the application QMOVE and other service files.“Mass storage external device” is managed by a standard filesystem and is useful for loading the QMOVE application, data loading/saving, firmware update or to save informations by the DATASTORE device.
7.3 CPU states
The CPU has several operating statuses. The figure below shows the main status changes from the controller startup.
The main operating statuses are RESET, READY, RUN and STOP.
The CPU events that determine a transition from one status to another are mainly linked to commands being sent by the development environment: Run, Reset, Stop and Restart.
Application download is the development environment procedure that allows to transfer a QMOVE application to the CPU.
BOOT state
The BOOT state can be used to access the firmware updating functions.
SELF-DIAGNOSIS state
During the startup, after scanning the system led's, the controller performs a series of self-diagnostic operations. When any faults are detected or the operator has to be informed of any given situation, the self-doagnosis procedure is temporarily interrupted, signalling the event.
The fault signal is made by led's L1, L2 and a message is given on display (if present).System Messages
n. Led ON System Message (if display present) Description Type 1 L1System Data WRITE ERRORIndicates that a write error has occurred during the configuration data saving. B 2 L2System Data IS RESTORED FROM DEFAULTIndicates that the configuration data has been restores to the default settings. C 3 L1
L2System Data is updated
Please verify new dataIndicates that the configuration data has been converted into a new format. Check that the previous settings have been maintained. C 4 L3Firmware is updated
old: 1K31F10 1.001
new: 1K31F10 1.002Indicates that a firmware update has been made. C When the condition detected allows to continue to the start stage (type C) and waits for the FUNC button
or for the F1 key 
to be pressed to continue the boot procedure.
If not provided with a display, the controller waits 5 seconds before continuing with the startup stage, without waiting for a button to be pressed.
When the situation does not allow to continue the startup stage (tipo B), the controller, if provided with a display, shows the message
“PLEASE TURN OFF AND TURN ON THE SYSTEM”and remains in this state until you turn off. If the controller is not provided with a display, the led err flashes continuously.
SYSTEM FUNCTIONS status
The SYSTEM FUNCTIONS status can be used to access the SYSTEM FUNCTIONS, which are special procedures that allow the user to perform various operations. For more details see the System Functions chapter.
RESET status
Led status pow
runStatus cause No application in memory. The condition that can put the CPU in this status RESET command. This condition can only pass onto a READY status by downloading the applicaiton, using the Qview6 development environment.
READY status
Led status pow
runStatus cause Application valid and waiting for execution. Conditions that can put the CPU in this status Application download. This condition can pass onto to the RUN or RESET statuses.
RUN status
Led status pow
runStatus cause Application in execution. Condition that can put the CPU in this status RUN command. This condition can pass onto all other CPU statuses.
STOP status
Led status pow
stop » runStatus cause Stop on application in execution. Condition that can put the CPU in this status A breakpoint has been encountered in the application code interpretation. This condition can pass onto all other CPU statuses.
7.4 System functions
IMPORTANT: The use of these procedures could represent a risk (e.g. deletion of application), therefore it is highly recommended that they are performed by qualified experts. The system functions are speficic procedures that allow the user to perform various operations, e.g. the configuration/calibration of peripherals, data and application save/restore on/from removable mass memory, deletion of the application and management of the mass memories.
All the system functions are listed below.
DEVICE indicates an external storage media. MMC / SD or USB for hardware that they have the port.System Functions
n. Led ON System Functions Description 1 L101 - Reset Error Checksum Reset checksum error.
NOTE: if the checksum error is present, the led L1 flashes.2 L202 - Copy all files DEVICE → NAND Copy all files from DEVICE to NAND Flash memory. 3 L1
L203 - Copy all files NAND → DEVICE Copy all files from NAND Flash memory to DEVICE. 4 L304 - Application delete Delete the application. 5 L1
L305 - Application upload from DEVICE Upload the application from DEVICE. 6 L2
L306 - System Settings Not implemented for this hardware 7 L1
L2
L307 - Downl. retentive data to DEVICE Save the retentive data on DEVICE. 8 L408 - Set NEW Password Not implemented for this hardware 9 L1
L409 - Remove all files from NAND Flash Cancel all files stored on the NAND Flash memory. 10 L2
L410 - Show NAND Flash files Not implemented for this hardware 11 L1
L2
L411 - Touch Calibration Not implemented for this hardware 12 L3
L412 - Set Ethernet communic. parameter Not implemented for this hardware 13 L1
L3
L413 - Backup to NAND Run the backup of the QCL application, data and HMI application on NAND memory. 14 L2
L3
L414 - Restore from NAND Run the restore of the QCL application, data and HMI application from NAND memory. 15 L1
L2
L3
L415 - Firmware Upgrade Run the firmware upgrade from DEVICE.
Available only in some hardware.Note: To exit system functions press the keep the FUNC button for at least two seconds.
Accesso alle funzioni di sistema
Per accedere alle Funzioni di sistema, accendere lo strumento con il pulsante FUNC premuto. L'applicativo QMOVE, se presente, non viene eseguito ed il led L1 si accende.
Utilizzando il pulsante FUNC è possibile scorrere le funzioni disponibili.
La funzione selezionata viene indicata dalla combinazione dei led accesi di L1-L2-L3-L4La tabella “Funzioni di sistema” riporta le liste delle funzioni di sistema e le relative combinazioni di leds.
Premendo il pulsante BOOT per 2 secondi la funzione selezionata viene eseguita.
Il led POW inizia a lampeggiare ad indicare che la funzione selezionata è in esecuzione.Quando l'esecuzione della funzione termina il led POW smette di lampeggiare.
Premendo il pulsante FUNC lo strumento si riavvia. Se l'esecuzione della funzione non va a buon fine si spegne il led POW e inizia a lampeggiare il led ERR.
Il numero di lampeggi indica il tipo di errore avvenuto come riportato nella tabella Messaggi di errore delle Funzioni di sistema.
Messaggi di errore
Quando una funzione di sistema termina con errore, il numero di lampeggi del led
err indica il tipo di errore avvenuto.
Se è presente il display, viene visualizzato anche un messaggio che descrive la causa dell'errore.Messaggi di errore delle Funzioni di sistema
Errore/Numero lampeggi led ERR Messaggio 1 Generic error2 Open/Exist/Create file error3 Read file error4 Write file error5 Out of Memory error6 QMos Version error7 Checksum Error8 Symbols checksum No Match9 Configuration / Symbols error10 File format error11 Format error12 Device not present or unformatted13 Application not present error14 Touch calibration failure15 File compression type not support16 Target don't match project !17 Fw version don't match project !18 File copy error19 File size error20 Crypt operation error21 Invalid Product Serial Number22 Function is locked23 Function not enabledDescrizione delle funzioni
Reset Error Checksum
Le variabili ritentive sono sottoposte dal sistema ad un controllo di integrità mediante applicazione di un CRC alla memoria dati non volatile. Ciò permette di rilevarne l'eventuale corruzione ed impedire l'avvio dell'applicazione segnalando la situazione con il lampeggio del led
err come riportatosu Segnalazioni del led err.
Per poter far funzionare nuovamente l'applicazione è necessario eseguire un nuovo download dell'applicazione con l'ambiente di sviluppo, oppure eseguire la funzione di sistema “Reset Error Checksum”. Queste operazioni cancellano lo stato di errore ed azzera tutte le variabili ritentive.La procedura esegue le seguenti fasi:
- Verifica dello stato di errore e termine della funzione se non è presente nessun errore.
Nei prodotti microQMove viene anche verificata la presenza applicativo QCL. - Vengono azzerati i dati ritentivi e viene visualizzato il messaggio
“Clear power down data…”fino al termine della procedura. - Termine operazione
Copy all files DEVICE -> NAND
Questa procedura permette di copiare tutti i files presenti nella root e nella directory “DS” della memoria di massa esterna removibile MMC/SD o USB nella memoria di massa interna NAND.
La seguente tabella riporta la sequenza delle operazioni eseguite e gli eventuali possibili errori:
Messaggio Descrizione Possibili errori Check DEVICE presenceControllo presenza dispositivo memoria di massa esterno
Su DEVICE compare MMC o USB, a seconda di cosa è stato selezionatoDevice not present or unformattedMounting device…Caricamento del dispositivo di memoria di massa esterna Device not present or unformattedSearching files…Ricerca file in corso No Files FoundCopy <filename>….Esegue la copia dei files indicando il nome di quello attualmente in copia Copy all files NAND -> DEVICE
Questa procedura permette di copiare tutti i files presenti nella root e nella directory “DS” della memoria di massa interna NAND nella memoria di massa esterna removibile MMC/SD o USB.
La seguente tabella riporta la sequenza delle operazioni eseguite e gli eventuali possibili errori:
Messaggio Descrizione Possibili errori Check DEVICE presenceControllo presenza dispositivo memoria di massa esterno
Su DEVICE compare MMC o USB, a seconda di cosa è stato selezionatoDevice not present or unformattedMounting device…Caricamento del dispositivo di memoria di massa esterna Device not present or unformattedSearching files…Ricerca file in corso No Files FoundCopy <filename>….Esegue la copia dei files indicando il nome di quello attualmente in copia Application delete
Esegue la cancellazione dell'applicazione azzerando la memoria dati non volatile, cancellando il programma QCL e, ove presente, cancellando il programma HMI.
La seguente tabella riporta la sequenza delle operazioni eseguite e gli eventuali possibili errori:
Messaggio Descrizione Possibili errori Reset retentive dataAzzera la memoria dati non volatile Write file errorDelete QCL applicationCancella il programma QCL Write file errorDelete HMI applicationCancella il programma HMI (se presente il display) Write file errorApplication upload from DEVICE
Esegue il caricamento di un'applicazione dal dispositivo di memoria di massa esterno MMC/SD o USB, alla memoria non volatile .
E' possibile caricare il programma QCL, il programma HMI ed i dati non volatili, uno solo di questi, due o tutti e tre.
Nel dispositivo di memoria di massa esterno MMC/SD o USB deve essere presente almeno uno dei seguenti files:
- applic.bin per il compilato del programma QCL generato dall'ambiente di sviluppo QView;
- applic.dat per il file dati generato dalla procedura “Save Data…” dell'ambiente di sviluppo Qview o dalla funzione di sistema Downl. retentive data to DEVICE;
- appqtp.bin per il compilato del programma HMI generato dall'ambiente di sviluppo QPaint; esso viene generato tramite l'apposita funzione “Scarica il progetto su File…”.
Messaggio Descrizione Possibili errori Check DEVICE presenceControllo presenza dispositivo memoria di massa esterno
Su DEVICE compare MMC o USB, a seconda di cosa è stato selezionatoDevice not present or unformattedMounting device…Caricamento del dispositivo di memoria di massa esterna Device not present or unformattedSe presente il file applic.bin:
Messaggio Descrizione Possibili errori Upload QCL applicationCaricamento programma QCL Open/Exist/Create file error
Write file error
Read file error
Out of Memory Error
QMos Version Error
Checksum Error
Symbols checksum No Match
Configuration / Symbols ErrorSe non presente il file applic.bin, un applicativo deve essere presente nella memoria non volatile altrimenti viene visualizzato il messaggio: “Application not present”.
Se presente il file applic.dat:
Messaggio Descrizione Possibili errori Upload retentive dataCaricamento dati ritentivi nella memoria dati non volatile Open/Exist/Create file error
Write file error
Read file error
Out of Memory Error
QMos Version Error
Checksum Error
Symbols checksum No Match
Configuration / Symbols Error
QTP File format errorLa procedura esegue le seguenti fasi:
- Verifica della presenza del dispositivo MMC/SD o USB.
Viene visualizzato il messaggio“Check DEVICE presence”.
Su DEVICE compare MMC o USB, a seconda di cosa è stato selezionato. - Caricamento del dispositivo MMC/SD o USB.
Viene visualizzato il messaggio “Mounting device…”. - Caricamento del programma QCL (applic.bin) se presente nel dispositivo removibile
Viene visualizzato il messaggio“Upload QCL application”. - Caricamento dei dati ritentivi del programma QCL (applic.dat) se presente nel dispositivo removibile
Viene visualizzato il messaggio“Upload retentive data”.
Nota: se il file applic.dat non viene rilevato, vengono mantenuti i dati presenti nel sistema purché i checksums Symbol e Configuration non siano variati. In caso contrario, i dati verranno tutti posti a zero. - Caricamento del programma HMI (appqtp.bin) se presente nel dispositivo removibile
Viene visualizzato il messaggio“Upload HMI application”. - Chiusura del file e termine operazione.
Downl. retentive data to DEVICE
Questa funzione permette di creare un file sulla memoria di massa esterna (MMD/SD o USB) contenente i valori dei dati ritentivi.
Il file risultante, il cui nome è “applic.dat” è uguale a quello ottenuto dalla procedura “Save Data…” dell'ambiente di sviluppo QView. La funzione si può eseguire solamente se è presente un'applicazione QCL valida sullo strumento.La procedura esegue le seguenti fasi:
- Verifica della presenza del dispositivo MMC/SD o USB.
Viene visualizzato il messaggio“Check DEVICE presence”.
Su DEVICE compare MMC o USB, a seconda di cosa è stato selezionato. - Caricamento del dispositivo MMC/SD o USB.
Viene visualizzato il messaggio“Mounting device…”. - Verifica della presenza del programma QCL
Viene visualizzato il messaggio“Checking application presence…”. - Verifica di validità dei dati ritentivi
Viene visualizzato il messaggio“Checking retentive data…”. - Apertura del file di destinazione “applic.dat” sul dispositivo removibile MMC/SD o USB
Viene visualizzato il messaggio“Open destination file…”. - Scrittura dell'intestazione
Viene visualizzato il messaggio“Write headers to destination file”. - Scrittura dei dati ritentivi
Viene visualizzato il messaggio“Write data to destination file”.
Nota: durante questa fase viene visualizzato il valore percentuale dell'operazione - Chiusura del file e termine operazione
Remove all files from NAND Flash
Cancella tutti i files presenti nella memoria di massa interna (NAND flash).
A differenza della funzione “Format NAND Flash” agisce a livello di filesystem e quindi può essere eseguita tutte le volte che è necessario.La procedura esegue le seguenti fasi:
- Calcolo del numero di files presenti nella memoria di massa interna.
- Viene visualizzato il messaggio
“Searching files…”. - Se il numero di files trovati è zero, viene visualizzato il messaggio
“No Files Found”e la funzione termina, altrimenti viene visualizzato il messaggio“Delete <filename>”indicante la cancellazione di ogni file trovato. - Chiusura del dispositivo interno e termine operazione
Backup to NAND
La procedura di backup permette di creare, sotto forma di files memorizzati nel dispositivo NAND, una copia dell'applicativo QCL in esecuzione e un'immagine dei dati ritentivi. I files creati hanno il nome di:
- applic.qcy identifica il file contenente l'applicazione QCL (CPU)
- appdat.qcy identifica il file contenente i dati ritentivi dell'applicazione QCL
La procedura esegue le seguenti fasi:
- Verifica della presenza applicazione QCL.
- Creazione e scrittura in NAND del file di backup applicazione QCL: applic.qcy.
- Verifica della presenza e validità dei dati ritentivi dell'applicatizione QCL.
- Creazione e scrittura in NAND del file di backup dati ritentivi dell'applicazione QCL: appdat.qcy.
- Termine della procedura e riavvio del sistema.
Restore from NAND
La procedura di restore permette di ripristinare, a partire dai files di backup memorizzati nel dispositivo NAND, l'applicativo QCL e un'immagine dei dati ritentivi.
La procedura esegue le seguenti fasi:
- Lettura da NAND del file di backup applicazione QCL: applic.qcy.
- Lettura da NAND del file di backup dati ritentivi dell'applicazione QCL: appdat.qcy.
- Termine della procedura e riavvio del sistema.
Firmware Upgrade
Esegue l'aggiornamento del firmware dello strumento attraverso il dispositivo di memoria di massa esterno MMC/SD o USB.
Nel dispositivo di memoria di massa esterno MMC/SD o USB deve essere presente il seguente file:
- firmware.a21
La procedura esegue le seguenti fasi:
- Verifica della presenza del dispositivo MMC/SD o USB.
- Aggiornamento del firmware.
- Chiusura del file e termine operazione.
- Riavvio automatico dello strumento.
Nota alle funzioni di sistema Backup e Restore
L'utilizzo delle funzioni di sistema Backup to NAND e Restore from NAND permette di salvare (backup) e ripristinare (restore) un applicativo QMOVE.
Per le operazioni di backup e restore viene utilizzato il dispositivo di memoria interno NAND. La procedura di backup crea, sotto forma di file, una copia del programma QCL, del programma HMI (se lo strumento è provvisto di display) e un'immagine dei dati ritentivi.
I files creati sono:
- applic.qcy contiene il programma QCL (QCL App)
- appdat.qcy contiene l'immagine dei dati ritentivi (QCL Dat)
- appqtp.qcy contiene il programma HMI (QTP App)
I files sono cifrati e solo lo strumento che li ha generati può eseguire la procedura di Restore in modo da salvaguardare una copia non autorizzata dei dati. La copia dei files di backup in un dispositivo esterno tipo MMC/SD o USB è possibile con l'utilizzo della funzione di sistema Copy all files NAND -> DEVICE. Sarà creata nel dispositivo MMC/SD o USB una cartella (directory) con il nome “QBK” che conterrà i files sopracitati. Allo stesso modo è possibile trasferire nello strumento i files di backup utilizzando la funzione di sistema Copy all files DEVICE -> NAND. In questo caso, nel dispositivo MMC/SD o USB, i files devono essere contenuti sempre nella cartella (directory) “QBK”.
Il backup/restore è una funzione importante, che può essere utilizzata nei seguenti casi:
- per ripristinare l'applicativo QMOVE ad una situazione certa (la situazione presente al momento del backup), se i dati sono stati manipolati da un operatore o se i dati macchina si sono alterati per un qualsiasi motivo.
- in fase di test di un nuovo applicativo, si può eseguire il backup della versione stabile. Nel caso in cui l'applicativo sotto test non soddisfi, con il comando restore è possibile ripristinare la versione stabile.
7.5 Informazioni per la programmazione
In questo capitolo sono raccolte tutte le informazioni relative al prodotto necessarie durante la programmazione, ovvero durante lo sviluppo di un applicativo QCL.
Ambienti di sviluppo
Per la programmazione del prodotto è necessario utilizzare gli ambienti QView-6 per la programmazione del codice QCL e se il prodotto è equipaggiato di display grafico, anche l'ambiente QPaint-6 per la progettazione delle pagine grafiche. Ambedue questi software sono contenuti in un pacchetto software che si chiama Qworkbench e che è liberamente scaricabile dal sito Qem (nella sezione “Supporto”).
Lo strumento è equipaggiato fisicamente da 3 slot. Gli slots da 4 a 32 sono comunque dichiarabili e devono venire utilizzati per indirizzare risorse che risiedono nei moduli Canopen.
Per utilizzare il terminale, in un prodotto che dispone di display, è necessario dichiarare nella sezione INTDEVICE il device MMIQ2.
INTDEVICE Hmi MMIQ2 2
Per programmare con l'ambiente di sviluppo QPaint-6 è importante selezionare correttamente il target. Per fare questo all'interno dell'ambiente selezionare Progetto → Configurazione del Target quindi selezionare in accordo con il codice di ordinazione il giusto strumento.
Un esempio di dichiarazione del BUS da utilizzare nella sezione BUS della unit di configurazione è:
BUS 1 1R44F 10 2 1QM4F .
Ovviamente la versione firmware deve coincidere ed il nome della scheda di specializzazione allo slot 3 deve essere corretto. Vedere il capitolo dedicato.
Memorie utilizzate
In questo paragrafo vedremo come è possibile rilevare una stima dell'utilizzo delle memorie nel prodotto. La memoria non volatile, disponibile per memorizzare il programma QCL, ha una capacità di 1MB.
La quantità di memoria occupata è pari alla dimensione del file .BIN generato dal Qview. La percentuale di memoria occupata è visualizzabile nel pannello CPU del Qview, alla voce “Used CODE memory”, oppure è possibile ottenere questa informazione dal valore del parametro “sizeapp” del device QMOS.La memoria dati non volatile, disponibile per memorizzare le variabili ritentive, ha una capacità di 819KB.
La percentuale di memoria occupata è visualizzabile nel pannello CPU del Qview, alla voce “Used RETENTIVE”, oppure è possibile ottenere questa informazione dal valore del parametro “sizeret” del device QMOS.La memoria dati volatile per memorizzare le variabili non ritentive ha una capacità dipendente da vari fattori.
Porte di comunicazione
Le seriali PROG PORT e USER PORT implementano il protocollo di comunicazione proprietario QEM chiamato BIN1.
I device SERCOM e MODBUS sono utilizzabili con tutte le seriali di comunicazione compresa la PROG PORT. Il valore numerico da utilizzare durante la dichiarazione del device per selezionare il canale di comunicazione è il seguente:
0 PROG PORT 1 USER PORT 2 AUX1 PORT 3 AUX2 PORT (se disponibile nell'hardware)
Quando i devices SERCOM e MODBUS utilizzano la PROG PORT o la USER PORT essi interessano il canale solo se lo stato di comunicazione del device è aperto (st_opencom = 1). Quando il canale del device viene chiuso (st_opencom = 0) nella seriale ritorna attivo il protocollo BIN1. Se si volesse forzare il protocollo BIN1 sulla porta PROG (ed impedire quindi che il device SERCOM occupi il canale) è necessario attivare il dip 3 di SW1.
Quando si utilizza il protocollo MODBUS RTU sulla porta seriale AUX2 (se disponibile nell'hardware) con la configurazione elettrica RS485, bisogna fare attenzione al fatto che quando la seriale è in trasmissione lo strumento mantiene attivo il canale (DE) per un tempo superiore a quello stabilito dalla specifica “MODBUS RTU”. Per questo bisogna considerare un tempo minimo di 5 millisecondi dopo i quali sarà possibile ricevere un nuovo messaggio. Anche il device SERCOM quando termina una trasmissione è soggetto al medesimo tempo in cui viene mantenuto il canale attivo (DE).
La porta di comunicazione Ethernet utilizza il protocollo di trasporto TCP/IP dove i pacchetti del protocollo BIN1 vengono incapsulati all'interno dei pacchetti dati TCP/IP. Sono attive due connessioni identificate da due porte di comunicazione liberamente impostabili nei parametri di comunicazione della porta Ethernet. Se lo strumento dispone di display, questi valori sono visualizzati e modificabili attraverso la funzione di sistema 12 - Set Ethernet communic. parameter. Altre modalità per visualizzare e impostare questi dati sono realizzabili attraverso appositi programmi disponibili all'interno dell'ambiente di sviluppo (QConfigurator-1 e QConfigurator-2).
La porta impostata in “Port nr.1:” rappresenta un canale di comunicazione equivalente alla PROG PORT. La porta impostata in “Port nr.2:” rappresenta un canale equivalente alla USER PORT. Le porte 3 e 4 non sono attualmente utilizzate.
La porta Ethernet può essere inoltre usata per instaurare una comunicazione di tipo Modbus TCP-IP con altri dispositivi in rete. In questo caso il canale che identifica la porta ethernet è impostabile inserendo il numero 43.
mdbs MODBUS 2 43
I 3 canali di comunicazione della porta ethernet (due con protocollo BIN e uno MODBUS TCP/IP) possono essere attivi contemporaneamente.
Messaggi di errore del firmware
Durante il download dell'applicativo Qmove l'ambiente di sviluppo QView-6 può visualizzare alcuni errori non descritti nel manuale dell'ambiente di sviluppo. Tali errori sono particolari e la stringa descrittiva visualizzata dal QView-6 viene generata direttamente dal firmware.
Nella seguente tabella sono descritti i possibili messaggi di errore generati dal firmware.
Messaggi d'errore firmware
Possibili messaggi d'errore Descrizione Error: SYSTEM + ARRSYS + DATAGROUP + INTDEVICE size overflow by 234bytes.Compare quando le variabili ritentive superano il valore massimo consentito. Error: serial port not avaliable in SERCOM or MODBUS device declaration.Compare quando Il valore numerico utilizzato durante la dichiarazione del device per selezionare il canale di comunicazione è errato. Error: CANOPEN device required if you use more than 3 slots.Nella definizione del BUS si stanno utilizzando più di 3 slots e quindi l'applicazione richiede l'utilizzo di moduli Canopen. Per questa gestione è necessario dichiarare un device CANOPEN. Error: incorrect bus fault mode in CANOPEN declaration.Nella dichiarazione del device CANOPEN si è indicata una modalità di fault (ultimo valore nella dichiarazione) non supportata. Error: incorrect canbus speed in CANOPEN declaration.Nella dichiarazione del device CANOPEN si è indicata una velocità non valida. Error: too much CANOPEN device declaration.Può essere dichiarato un solo device CANOPEN. Error: absol. encoder resource num in ABSCNT device declar. is not avail.Nella dichiarazione del device ABSCNT si è indicata una risorsa che non esiste. Error: COUNT in ABSCNT device declaration is not a simulated counter.L'indirizzo del contatore utilizzato nella dichiarazione del device ABSCNT non è di tipo simulato (es: 1.CNT01). QMos version error. Unsupported instructions set.Una o più istruzioni nel progetto QCL non sono supportate dal firmware. Error: compression file type not support.La compressione del programma QCL compilato non è supportata dal firmware. Error: too mutch slots in bus declarations.Sono stati dichiarati nella sezione BUS più slot di quelli permessi dal tipo di hardware. Variabili di sistema
L'ambiente di sviluppo mette a disposizione una serie di variabili predefinite che possono essere utilizzate precedendo al nome la parola chiave “QMOVE.”. Per esempio “QMOVE.is_suspend”, “QMOVE.sys001”, ecc. Lo scopo del presente paragrafo è illustrare le 16 variabili di sistema chiamate sys001÷sys016 il cui significato dipende dal firmware che si sta utilizzando.
sys001
Questa variabile a sola lettura indica lo stato dei pulsanti FUNC (bit 0) e BOOT (bit 1). I valori possibili sono dunque:
0 = nessun pulsante premuto.
1 = pulsante FUNC premuto.
2 = pulsante BOOT premuto.
3 = pulsanti FUNC e BOOT premuti.sys002
Questa variabile permette la lettura dell'immagine del dip-switch SW1. L'immagine viene acquisita solo all'accensione del prodotto. Il bit 0 corrisponde al dip 1 e così via.
NB: Alcuni dip non sono collegati al microprocessore e quindi viene letto sempre al livello logico 0.
sys003
Questa variabile permette il comando del led L1-L2-L3-L4. Il bit 0 corrisponde a L1, il bit1 a L2 e così via.
sys004
Questa variabile permette l'impostazione del filtro anti-glitch ai segnali delle fasi nei contatori bidirezionali. Il valore è espresso in KHz e si riferisce alla frequenza del segnale di una fase. Il range di valori ammesso è 30÷220. Il valore impostato di default é 220KHz. La variabile può essere anche riletta. La modifica del filtro può essere fatta in qualsiasi momento.
sys005÷16
Non utilizzata.
7.5.1 I devices
Con il termine device si identifica una categoria di dispositivi software atti a svolgere attività di supporto e di controllo, più o meno complesse, per risolvere le problematiche legate all'automazione dei sistemi.
La lista dei devices implementati nel firmware dipende dalla versione firmware. Lo scopo del presente paragrafo è quello di illustrare la lista e le caratteristiche dei devices disponibili.Il firmware versione 10 implementa i seguenti devices:
Nome device Tempo di campionamento
minimo (msec)Tempo di campionamento
massimo (msec)Tempo di esecuzione (%) ABSCNT 1 250 8,31 ANINP 1 250 14,25 CALENDAR - - 0 CANOPEN 1 250 100 COUNTER3 1 250 5,94 DAC - - 0 DATASTORE 1 20 8,31 FREQ 1 250 4,75 MODBUS 1 250 32,07 QMOS - - 0 RECDATA 1 250 5,34 SERCOM 1 250 9,26 Il firmware versione 20 implementa anche i seguenti devices:
Nome device Tempo di campionamento
minimo (msec)Tempo di campionamento
massimo (msec)Tempo di esecuzione (%) ANPOS2 1 250 8,31 EANPOS 1 250 55,94 HEAD2 1 250 23,75 OOPOS3 1 250 27,91 Il firmware versione 30 implementa anche i seguenti devices:
Particolarità dei devices
In questo paragrafo vengono descritte delle informazioni aggiuntive sui devices. Queste informazioni integrano e completano il manuale di uso del device disponibile nel sito Qem. Sono informzioni relative all'implementazione del device in questo particolare prodotto.
CANOPEN
Se nella dichiarazione del device CANOPEN viene indicata la velocità zero allora essa diventa impostabile tramite dip di SW1.
Il primo slot per indirizzare risorse che risiedono all'interno di moduli Canopen è il 4.
Il firmware gestisce la cattura dell'ingresso in interruzione anche se questo è situato in un modulo Canopen.
E' possibile inserire il valore 2 nella dichiarazione del device sul campo relativo alla porta. Questa impostazione rende possibile lo startup dei drive DS402 tramite una richiesta QCL (QDO numero 10). Questa funzionalità si rende necessaria nei casi in cui ci siano dei drive senza ingresso di abilitazione e con l'alimentazione della parte logica in comune con l'alimentazione di potenza. Se la potenza è spenta il drive non comunica in CANOPEN poichè anche la parte logica è spenta.DATASTORE
I files manipolati dal device DATASTORE sono tutti contenuti nella cartella /DS. Se questa cartella non esiste nel dispositivo essa viene creata automaticamente. Il device DATASTORE può operare sia con il dispositivo MMC/SD o USB che con una memoria tipo NAND interna al prodotto (non removibile). Per definire con quale dispositivo operare viene utilizzato il valore del parametro priority (0=MMC/SD, 1=NAND, 2=USB). Se l'applicazione deve frequentemente accedere ai due dispositivi supportati e non è richiesta la rimozione fisica del dispositivo MMC/SD o USB, è possibile utilizzare una particolare impostazione del parametro priority che evita di eseguire continuamente il MOUNT UMOUNT dei dispositivi. In pratica quando si desidera cambiare dispositivo prima di eseguire il comando UMOUNT si imposta “priority = -1”. Questo fa si che internamente al device la fase UMOUNT venga evitata rendendo il successivo comando MOUNT al medesimo dispositivo molto rapido.
Un esempio di codice QCL per cambiare dispositivo potrebbe essere:
SUB SETMMC WAIT NOT data.st_busy IF data.st_mount data.priority = -1 data.UMOUNT WAIT NOT data.st_mount CALL CHECK_ERR_WRN ENDIF data.priority = 0 data.MOUNT WAIT data.st_mount ENDSUB SUB SETNAND WAIT NOT data.st_busy IF data.st_mount data.priority = -1 data.UMOUNT WAIT NOT data.st_mount CALL CHECK_ERR_WRN ENDIF data.priority = 1 data.MOUNT WAIT data.st_mount CALL CHECK_ERR_WRN ENDSUBEsiste una particolare impostazione dei parametri che permette di verificare l'esistenza di un file nel dispositivo. Si utilizza il parametro “filenum” impostato al valore -1 e con il comando OPENFILE il device invece di aprire il file ricerca il primo file presente nella directory “/DS/” del dispositivo scelto. Quando trovato, il nome di tale file sarà impostato dal device nel parametro “filenum” stesso (ed il tipo nel parametro “filetype”). Impostando nuovamente -1 in “filenum” ed eseguendo il comando OPENFILE verrà cercato il nome del file successivo e così via. Ogniqualvolta verrà effettuata una operazione di OPENFILE con il filenum diverso da -1 il loop di ricerca verrà chiuso. Quando la ricerca sarà terminata e non vi saranno più file presenti, allora il device imposterà come risposta al comando OPENFILE “filenum = -2”. L'avvenuta esecuzione del comando sarà segnalata dal flag st_busy = 0. Se l'estensione del file non è HEX o CSV il file stesso viene ignorato dalla ricerca. Nel caso in cui il nome file non sia compatibile con quelli gestiti dal DATASTORE (numeri da 0 a 9999999) allora “filenum” rimarrà impostato a -1 e verrà segnalato un warning.
I parametri “disksize” e “diskfree” sono rappresentati in KB.
RECDATA
Il device può memorizzare un massimo di 10000 step.
QMOS
Il parametro “frwuvalue01” contiene il valore numerico del serial number del prodotto.
Il parametro “frwuvalue02” contiene il valore numerico del PN (Part Number).
Il parametro “frwuvalue03” contiene il valore numerico del hardware release.
Il parametro “frwuvalue04” contiene il valore numerico del VN (Vedi Nota).
Il parametro “frwuvalue05” contiene il valore numerico del QCL Level.FREQ
Per definire l'ingresso associato al device FREQ utilizzare l'apposito campo numerico nella dichiarazione del device. La disponibilità di ingressi in frequenza deve essere verificata con la versione hardware del prodotto. Per ricavare la relazione tra valore numerico e pin del morsetto utilizzare le informazioni contenute nella colonna “Indirizzo” nelle tabelle di illustrazione del morsetto.
CAMMING3
I parametri relativi ai settori (CodeQm, CodeQs…) non sono ritentivi. All'accensione essi assumono sempre valore 0.
8. Accessori disponibili
A and B cables are connected to the same head of the PT100 wire and have the same colors.
